Arthropode terrestre, filiforme, composé de segments et pourvu de nombreuses pattes, toutes semblables. Sa morsure peut être dangereuse pour l'Homme.

Le corps du mille-pattes est divisé en segments bien marqués dont le nombre varie de douze à plus de cent. La tête, recouverte d'une plaque de protection, porte une paire de longues antennes, une paire de petites mandibules équipées de crochets et portant des soies, et une paire de maxilles, généralement avec des palpes. Les appendices suivants sont des pattes terminées par une pince pointue dans laquelle s'ouvre une glande à venin. Ces appendices servent à immobiliser et à tuer les proies. Les autres segments portent chacun deux pattes.